把衣服拿起、展开、铺平，叠左袖、右袖，再对折……6月5日，在位于光谷的湖北人形机器人创新中心（以下简称“创新中心”）动作训练场，开着一家特殊的“幼儿园”。在这里“上学”的，不是小朋友，而是上百台人形机器人。

来自武汉、北京、上海等多地的机器人“孩子”被企业送到这里，从最基础的拿水果、叠衣服、扫地开始学起，完成人类世界的“劳动启蒙”。

“带机器人比带孩子辛苦”

走进创新中心，就像闯入微缩真实世界：3100平方米的空间里，布置着家居、超市、酒店、工业流水线、实验室等30多个高仿真场景，这是机器人的课堂。

机器人正自主练习抓取不同形状的物体。 （受访对象 供图）

武汉工程大学副教授、数聚变（武汉）科技有限公司创始人曹吉胤是“班主任”，100多位年轻人是训练师，从扫地、叠衣服、拿瓜果等最基础的动作开始，他们手把手地教机器人学习人类世界的生活技能。

现场， 训练师演示着最普通的日常动作：拿起杯子、开关微波炉、叠衣服、分拣水果、整理货架，“学生”在一旁“邯郸学步”，跟着练习。

工作人员头戴VR眼镜，用第一视角EGO训练机进行数据采集。 记者陈晓彤 摄

数聚变采集中心负责人杨心怡告诉记者，“幼儿园”目前有100多个机器人学生，不仅有武汉本地学生，还有专程从北京、上海来的。刚入学时，它们就像小婴儿，对人类世界一无所知，而训练师的任务，就是带机器人认识并学习人类世界的场景和规则。

对人类来说很简单的动作，对机器人来说却很难。现场，一位机器人正在学习拿水果，桌子上摆放着苹果、香蕉、橙子、芒果等十多种水果模型，杨心怡要带着它逐一练习。

“拿水果”这一动作往往需要训练很多遍才能收集到相关数据。

教小朋友拿，只需要演示拿起水果、放下水果，他们自己会举一反三。但机器人不行，各种大小、重量、形状的水果都要逐一教学，还要变换不同角度、不同力度。一个简单的“拿水果”任务，就要至少三四十小时的数据采集。

训练师操控机器人“拿衣服”，并收集相关数据。

像叠衣服这样的“高阶”动作，更是要训练三四个月。“衣服可能是揉成一团，也可能是左右折叠，我们要将不同情况、不同步骤逐一拆解，甚至现场的光线都会对机器人的应对产生影响。”杨心怡说，“带机器人比带孩子辛苦，我们需要巨大的耐心应对枯燥的训练，但也很有成就感，每天看着自己带的‘孩子’一点点进步，一点点成长。”

第一视角训练机上线

机器人也能“上网课”

在创新中心的毕业展示区，有一批“好学生”正在展示学习成果。

一个人形机器人用灵巧五指夹取货架矿泉水，微调夹持力度、平稳抬举移位，精准归置货架空位。另一位单手握杯对准咖啡机出液口，另一臂触控面板研磨咖啡豆，定量萃取咖啡后缓步递送至访客面前。还有“人”在表演叠衣服、写毛笔字、整理货架。

数聚变工作人员“手把手”地教机器人端咖啡。 （受访对象 供图）

达到什么标准能毕业？曹吉胤介绍，企业会指定训练哪些场景、哪些技能，训练师根据订单要求进行教学，每个技能都需要成百上千个小时的训练和视频录制。采集完成后，由工作人员将动作画面进行筛选和切分，并按步骤进行“抬右手、抓取水果、放下水果”等语言描述，“翻译”成机器人能读懂的语言。

“一组高质量数据需要经过采集、清洗、标注、审核等多个步骤，全部完成后，我们将数据输入机器人‘大脑’，看它们能不能自己完成，完成了，这个动作就等于学会了。”曹吉胤说，对于同厂商、同系统的机器人，企业只用“派一个代表过来学”，训练出来的高质量数据可直接“喂给家里其他机器人”。

最近，创新中心还开起了“网课”。在模拟超市，训练师张嘉头戴VR眼镜，动作缓慢地将收银台上的巧克力拿起、扫码、放下，再拿起一袋饼干，扫码、再放下。

工作人员头戴VR眼镜，用第一视角EGO训练机模拟超市收银环节，进行数据采集。 记者陈晓彤 摄

“这是最新的第一视角EGO训练机，完全由人来完成动作，机器人不用到场，采集的数据经过处理后，可以直接‘喂’。”曹吉胤介绍，真机模式即使24小时不停地采集，一年也就产出几千小时的数据，这还是理想情况下，事实上，一天能采集5个小时数据已不容易。而EGO只需训练师模拟机器人视角完成采集，对环境要求更低，能在真实的社会场景中实现采集，成本仅为真机模式的三分之一。

经验数据变“硬通货”

创新中心已与多个头部机器人企业合作

曹吉胤坦言，虽然大家对机器人期待很高，但它们从实验室走向家庭、工厂、养老院，真正实现 “会干活”，还有一段距离。

训练师模拟机器人“拿拖把”这一动作。

目前，全球具身智能领域正面临严重数据缺口，英伟达测算，训练一台通用人形机器人至少需要1000万小时高质量数据，而全球现有数据仅几十万小时，缺口超过95%。

今年3月，创新中心硬件进一步升级。曹吉胤团队自研“多源异构具身采标平台”上线，覆盖从数据采集到数据处理、数据验证的完整链条，能快速产出高质量动作数据。

“和人类学校的数智化教学平台类似，它能一站式完成机器人数据采集、清洗、标注、审核全流程，采集效率提高了一倍以上。最重要的是，该平台端口开放，不同厂商和系统的机器人都有适配的数据系统，可招收的‘学生’范围更广了。”曹吉胤说。

训练师模拟机器人“拿书”。

目前，高质量经验数据已成为人形机器人领域的“硬通货”，而创新中心年采集数据能力超千万条，今年年初，上海智元创新与创新中心签署数据服务协议，这是国内首单企业间人形机器人训练数据交易，创新中心向智元售出数千小时的人形机器人训练数据，售出数据从23个仿真场景中采集，包含抓盘子、拿杯子、叠被子等诸多动作。

“未来某一天，你家的机器人能熟练地叠好衣服、端稳水杯、贴心照顾老人，工厂里的机器人能精准分拣零件、高效完成工序，它可能就是我们学校带出来的好学生。”曹吉胤说。

（长江日报记者陈晓彤）

【编辑：丁翾】